- Propulsé par Jetson Nano et Servos Intelligents : ROSPug est un robot quadrupède alimenté par Jetson Nano avec 12 servos intelligents haute tension pour un mouvement précis, rapide et puissant.
- Vision IA pour des applications polyvalentes : Équipé d'une caméra HD et d'OpenCV, ROSPug prend en charge des tâches d'IA telles que la reconnaissance d'objets, le suivi de ligne, l'évitement d'obsta
- Multiples méthodes de contrôle & Flux en direct : Contrôle via l'application WonderROS (Android/iOS), PC, ou PS2 sans fil. Le flux de la caméra en direct offre une vue à la première personne dans
- Planification de la démarche ajustable : Grâce à la cinématique inverse, vous pouvez affiner les mouvements des jambes pour diverses démarches et accéder au code source pour des personnalisations.
Description du produit:
ROSPug est un chien robot quadrupède intelligent construit sur le système d'exploitation Robot (ROS). Il est équipé de 12 servos de bus série à haute tension et à aimantation forte et intègre une gamme de pièces haute performance, y compris le contrôleur NVIDIA Jetson Nano, le Lidar TOF, la caméra HD, le capteur IMU, l'affichage OLED, et plus encore. Caractérisé par un algorithme de cinématique de l'équilibre dynamique auto-développé, il peut passer sans problème entre plusieurs démarches.
ROSPug prend en charge la simulation Gazebo, offrant aux utilisateurs une plateforme précieuse pour apprendre et valider les algorithmes de cinématique quadrupède et la planification de trajectoire. Grâce à la puissance de calcul robuste de son contrôleur, ROSPug peut effectuer des tâches telles que la navigation cartographique SLAM, la planification de trajectoire, l'évitement dynamique d'obstacles, l'escalade, le contournement d'obstacles, et de nombreuses autres applications. Nous proposons également des solutions pour l'expansion des capacités de ROSPug, y compris l'apprentissage profond, la vision par ordinateur, et d'autres projets de développement pour répondre aux besoins spécifiques des utilisateurs.
① Structure en alliage d'aluminium à 12 DOF
ROSPug utilise 12 servos haute performance, répartis sur ses articulations de coude, d'épaule et de hanche de chaque jambe, imitant de près la posture d'un véritable animal quadrupède. Son corps entier est fabriqué en alliage d'aluminium, avec l'articulation du mollet renforcée par des roulements métalliques, assurant à la fois un poids faible et une grande résistance.
② Matériel haute performance
ROSPug est alimenté par Jetson Nano et est caractérisé par un Lidar haute performance et une caméra HD grand angle, permettant la validation de diverses applications créatives d'IA.
③ Structure de liaison améliorant l'efficacité des articulations
ROSPug est caractérisé par un design de structure de liaison qui améliore la vitesse de l'articulation du mollet et assure un mouvement fluide sans interférence, étendant ainsi la plage de rotation de la jambe.
④ Servo intelligent de bus haute performance
ROSPug est caractérisé par des servos intelligents de bus série haute performance avec un couple de 30KG, offrant une précision exceptionnelle, un retour de données, un câblage facile, et un support pour une alimentation électrique robuste de 12V.
1) Conception à double contrôleur pour une collaboration efficace
ROSPug est caractérisé par une conception à double contrôleur qui combine les capacités avancées d'IA du Jetson Nano avec les fonctions de contrôle haute fréquence du MCU. Cette intégration améliore la précision opérationnelle, permettant au système de relever des défis plus complexes et d'explorer un éventail plus large de possibilités.
2) Planification de la démarche de cinématique inverse
Supporte les démarches de marche, d'amble et de trot. Les démarches de marche, d'amble et de trot peuvent être réalisées en ajustant finement le temps de contact, le temps de levée, la hauteur levée de chaque jambe et le timing du passage entre les jambes avant et arrière.
① Cinématique inverse de liaison
ROSPug est livré avec un logiciel PC visuel pour l'édition d'actions, permettant aux utilisateurs de définir les coordonnées finales de chaque jambe. Le robot utilise ensuite un algorithme de cinématique inverse pour calculer les angles de chaque servo, créant un profil de mouvement qui permet à ses pieds d'atteindre les emplacements cibles souhaités.
② Hauteur, vitesse et pose de marche ajustables
La hauteur, l'inclinaison, l'angle de tangage et l'angle de roulis de ROSPug peuvent être librement ajustés. Les utilisateurs peuvent ajuster collectivement ces variables pour réaliser à la fois des mouvements de marche et de virage.
③ Auto-équilibrage et correction de l'angle de lacet avec IMU
ROSPug intègre un capteur IMU capable de surveiller en temps réel la pose et d'acquérir des données pour un contrôle en circuit fermé. Indépendamment de l'inclinaison du plan, ROSPug peut ajuster rapidement ses articulations pour maintenir l'équilibre.
3) Support de diverses méthodes de contrôle
① Contrôle par logiciel PC
En utilisant un logiciel PC graphique, vous pouvez contrôler facilement les servos et personnaliser les actions en faisant simplement glisser des curseurs, sans besoin de programmation.
② Support de la programmation Python
Tout le code Python intelligent est open source, avec des annotations détaillées pour un auto-apprentissage facile.
③ Coordination du contrôle par logiciel PC
Pour soutenir les utilisateurs dans l'exploration des capacités de ROSPug, nous proposons une analyse détaillée de la cinématique quadrupède, des fonctions de cinématique inverse basées sur ROS, et un logiciel de débogage de paramètres.
④ Contrôle par APP
Des applications mobiles Android et iOS sont disponibles. Via l'application, vous pouvez contrôler à distance le robot et voir ce que le robot voit.
4) Vision par ordinateur
① Suivi de ligne
ROSPug peut reconnaître les lignes rouges, puis calculer l'emplacement de la ligne afin d'ajuster la démarche de marche et réaliser le suivi de ligne.
② Dérive en cercle
En utilisant la reconnaissance visuelle pour identifier le tas circulaire et mesurer la distance entre lui-même et le tas à l'aide du Lidar, le robot peut ajuster sa direction de mouvement pour effectuer une dérive circulaire.
③ Monter et descendre les escaliers
Grâce au jugement visuel indépendant, la position des escaliers devant est identifiée et la scène de montée et descente autonome des escaliers est réalisée.
④ Tir de balle
ROSPug utilise OpenCV pour déterminer la position de la balle et emploie un algorithme PID pour le suivi en temps réel de la balle. Cette approche lui permet d'affiner sa démarche pour réaliser un tir de balle précis, en tenant compte de la distance par rapport à la cible et de l'emplacement de la cible.
⑤ Reconnaissance de cible par vision
ROSPug a une caméra HD grand angle intégrée sur sa tête, qui peut reconnaître et localiser différentes cibles, réalisant ainsi un gameplay créatif d'IA tel que la reconnaissance de Tag, la reconnaissance faciale, le suivi de couleur, et le suivi de cible KCF.
⑥ Développement de capture d'action MediaPipe
Développé sur l'algorithme MediaPipe, ROSPug peut identifier les caractéristiques du corps humain, facilitant les interactions telles que la détection de visage, la reconnaissance d'émotions, la reconnaissance de gestes, et la reconnaissance du corps humain, entre autres.
5) Fonctions Lidar - ROSPug est équipé d'un Lidar Oradar MS200
① Cartographie et navigation Lidar
ROSPug peut réaliser des fonctions SLAM avancées grâce au Lidar, y compris la localisation, la cartographie et la navigation, la planification de trajectoire, l'évitement dynamique d'obstacles, le suivi Lidar et la garde Lidar, etc.
② Diverses méthodes de cartographie Lidar 2D
Le Lidar TOF utilise des algorithmes de cartographie tels que Gmapping, Hector, Karto, et d'autres à des fins de cartographie. De plus, il prend en charge la navigation à point fixe, la navigation multi-point, et la planification de trajectoire TEB.
③ Navigation multi-point
ROSPug est équipé d'un Lidar de haute précision qui fournit une détection environnementale en temps réel. Il prend en charge à la fois la navigation à point fixe et la navigation multi-point, ce qui le rend adapté à des scénarios de navigation complexes.
④ Évitement dynamique d'obstacles
En utilisant le Lidar TOF, ROSPug peut détecter les obstacles pendant la navigation et planifier intelligemment son chemin pour les éviter efficacement.
⑤ Suivi et garde Lidar
ROSPug peut travailler avec le Lidar pour scanner et suivre ensuite une cible en mouvement devant. ROSPug utilise le Lidar TOF pour scanner la zone sécurisée. Lorsqu'un intrus est détecté, il se tournera automatiquement vers l'intrus et activera une alarme.
6) Simulation Gazebo
ROSPug utilise le cadre ROS et offre un support de simulation Gazebo. Gazebo fournit une approche novatrice pour contrôler ROSPug et valider les algorithmes dans un environnement simulé, réduisant le besoin d'expériences physiques et améliorant l'efficacité.
