- Quarante cent quatre-vingt-seize positions
- Prise en charge du système d'exploitation du robot (ROS)
- Paramètres définissables pour le contrôle proportionnel intégral dérivé (PID)
- Capacité de charge utile de deux mille deux cent cinquante grammes
La Tourelle Robot WidowX XM430 est un système de panoramique et d'inclinaison entièrement programmable conçu autour des servos DYNAMIXEL XM 430 W350 T de Robotis. Il offre une haute résolution de 4096 positions et des paramètres PID définissables par l'utilisateur. La surveillance de la température, la rétroaction de position, les niveaux de tension, les paramètres de charge et de conformité sont tous accessibles à l'utilisateur. La tourelle WidowX XM430 est livrée avec le DYNAMIXEL U2D2 pour le contrôle ROS et le CM9.04c pour le contrôle du micrologiciel série.
Les packages ROS pour Kinetic et Melodic sur Ubuntu Linux 16.04 et 18.04 facilitent la prise en main de la tourelle WidowX XM430. Ces packages incluent des maillages complets et des URDF (y compris des modèles inertiels précis pour les liens), un nœud pilote qui contrôle le robot physique et publie les états des articulations, ainsi que la prise en charge de Gazebo et MoveIt. Des exemples sont également inclus pour illustrer le fonctionnement des packages de base.
